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An offshore vessel with a dynamic positioning system (DP system) needs fast response to produce thrust to counteract the environmental forces acting on it for the purpose of maintaining its position and heading as close as possible to the working position. Therefore, quick and effective modulation of the thrust is the problem to determine the thrust and the rotation angle of the thruster devices of the ship. This paper presents an effective optimum control for a thruster system, using the sequential quadratic method to achieve economical and effective modulation of the thrust and the direction of the thruster. An optimum control study of a 2280 tons DP coring vessel with five rotary azimuth thruster marine positioning is studied in detail, which can quickly and exactly estimate the thrusts and angles of direction of all the thrusters. The results can provide a valuable thruster system for a dynamically positioned vessel. 相似文献
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利用1998年"大洋一号"调查船近海底作业所获的深拖海底电视和照相系统资料,对中国开辟区不利开采地形类型及其分布特征进行了研究,并对海底地形的坡度进行了计算,结果表明:(1)中国开辟区东、西两区海底的东向坡和西向坡是均衡分布的。东、西两区海底地形坡度的分布特征明显不同,东区海底地形坡度以0~15°为主,而西区坡度大于3°的地形则很少。坡度大于5°的地形主要分布于坡脚处,特别是坡度超过15°的地形总是出现在水深变化的转折点处。(2)研究区不利开采地形可分为坡度为5~15°和大于15°两种类型,东区地形坡度大于5°的不利开采地形比西区多14%,东区坡度大于15°的地形为3.6%,比西区(仅为1.4%)多,东、西两区都有少量坡度近90°的地形出现,并且这种地形在东区所占比率比西区大,说明东区断崖、陡坎和断裂沟槽比西区多,地形也更为复杂多变。 相似文献
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1 .IntroductionAshiptravelingatseaundergoesundesirablewave inducedmotions ,namely ,surge ,sway ,heav ing ,rolling ,pitchingandyaw .Thesemotionsoftencauseproblemstothecrew ,theonboardequip mentand ,intheworstcase ,thesafetyofthevessel.Tominimizethewave inducedshipmotions ,controlsystemsmaybeapplied .Theaccuratemodelingofshipmotionsisthereforeveryimportantforshipdesignanddesignofmotioncontrolsystems .Manyresearchershavedevelopedshipmotionpredictionmethodsbasedonthepotentialflowtheo ries (Dong ,… 相似文献
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针对带乘性噪声的一类非线性系统,给出了1种带单重渐消因子的强跟踪状态滤波算法。该算法将非线性系统线性化后,采用了线性最小方差估计方法来进行状态估计,通过运用正交原理和引入渐消因子,使得滤波效果具有强跟踪的优良性能。该算法扩展了卡尔曼滤波在带乘性噪声非线性系统状态估计中的应用范围。仿真结果表明了该算法的有效性。 相似文献
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